로봇, 공장을 넘어 사람 곁으로....하이투자증권..역작 시리즈 요즘작.....어마어마하네요.. 봅시다

용량이 커서 처음으로 부가 안되네.최종 배송까지의 무인화가 불가능하다면 자율주행차의 용도가 매우 제한될 수밖에 없다는 견해를 이 기업에 로봇에 관심을 갖도록 유도한 것입니다.플랫폼의 거의 공통된 견해는 균등한 공간에 가장 크고 많은 사람과 상품을 실어 이익을 극대화하는 데 있을 것이고, 이를 위해 가장 비싼 비용인 드라이버와 배달 인원을 자율주행과 로봇으로 대체하려고 할 것입니다. 즉, 로봇의 필요성은 이를 필요로 하는 플랫폼의 경제적 이유에서 엿볼 수 있습니다.​ 이제 TaaS3.0의 단계에서는 자율 주행의 실현을 위해서 카메라, 초소 초음파 센서, 레이더, 라이프니다 같은 센서가 장착되어 인지(Perception), AI(인공 지능)가 판단(Cognition)을 돕고 있다. HD Map을 통한 Localization, Path planning도 자율주행을 위해서는 반드시 필요하다. 가령 이런 시스템에서 부족하면 V2X를 통한 추가적 Information이 주어지며 이를 활용하고 판단할 수 있다. 5G가 완벽하게 되면 지체 없이, 끊이질 않았어요 없는 조 용굘 수 있다. 이러한 판단의 영역 이후는 모터, 스티어링, 브레이크 등 Actuator에 동작(Action)을 명하게 된다. 이미 이 단계는 자동차 기술내에 X-By-Wire의 오랜 진화를 통해 전기 신호화 되고 있어 큰 문제는 없다. 자율주행에 필요한 이들 요소는 로봇에게도 당신으로 적용된다. 인지-판단-제어의 3단계 프로세스는 로봇을 움직이고 명령하는 것으로 동 1에 사용되기 때문입니다.자율주행이 도로를 중심으로 하는 과정이라면 로봇은 실내를 중심으로 이동해 서비스하게 된다. TaaS3.0에 있어 사람의 탑승이 안전하게 문제에 의한 규제가 천천히 개선되더라도 물건의 배송에 있어서 자율 주행은 더 빠르게 서비스화될 것 같다.기존 로봇이 사람의 조작에 의한 단순 작업이 주를 이뤘다면 인공지능이 장착되고 IoT가 지원되면 보는 로봇으로 진화하게 된다. 교은헤이 심어진 로봇은 다시 5G에서 네트 워킹되고 집단 학습에서 더 발전하는 진화의 과정을 경험하는 것입니다.EV에 의해 엔진룸이 전면부에서 사라지면서 Underfloor에 깔리게 되고 AV에 의해 운전공간(Cockpit)이 사라져 대부분의 차량의 실내공간을 넓게 활용할 수 있게 되었다. 약속이나 한 것처럼 On-demand Shuttle 출품 모델은 전체 직방체의 밋밋한 형태입니다. 보쉬의 Anna, ZF의 e-Gomover, 콘티넨 마스크의 Cube, 셰플러의 Robo-Cab, 다 입니다.러시아의 Vision Urbanetic등 수십 종류의 온 디맨드 버스가 전체 동 1 한 형태로 발매됐다. 다이프니다로의 Vision Urbanetic은 무엇과 승차 인원이 16명에 이릅니다. 기위가 언급된 것처럼 사람과 상품을 가장 많이 실을 수 있는 공간을 확보하기 위해서라는 견해입니다.​

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공간이 넓어지면 다양한 활용이 가능해진다. 자전거, 휠체어, 퀵보드 등도 탑승이 가능하지만 많은 상품과 이 상품을 운반하기 위한 배송 로봇도 탑승할 수 있다. 그리고 독일제 콘티넨 마스크는 Any-mal이라는 배송 로봇을 Cube라는 차량과 함께 출품했습니다. 20하나 8년에 e-Palette가 바퀴형 배송 로봇을 탑승시켰다면, 이번에는 4족 보행 로봇을 낸 것입니다.

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중국의 떠오르는 물류회사인 JD.com(진구닷컴)도 로봇 도입에 앞장서고 있지만 물류혁신을 위해 자회사로 JDX라는 랩까지 운영하고 있다. JDX는 산학 협동으로 물류 배송용 드론인 JDrone과 자율주행 배송 로봇인 JDrover를 개발하고 있다. 이에 앞서 JDrone에서는 베이징시, 쓰촨성, 산시성, 장쑤성과 협력해 배송, 농업, 수색, 구조 부문에서 시범사업을 시작하였으며 JDrove는 베이징대, 인민대, 저장대에서 배달서비스를 시작하였습니다. 향후, 전국의 대학에 Last-mile Delivery를 위한 배송 로봇을 수천대까지 운행하는 안을 가지고 있다. 하지만아까Amazon의Scout과같은문제에똑같이직면하고있고,이한계를어떻게헤어나야하는지생각해볼필요가있는상황입니다.

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배송 로봇에 요구되는 능력은 장애물 회피와 계단 승강, 엘리베이터 조작 등 다양할 수밖에 없다. 그것은 스토리에서 스스로 동작하는 로봇 기술이 상당한 발전을 요구받고 있는 것이다.로봇의 이동 방법은 크게 바퀴형, 보행형 하이브리드형 드론형과 나쁘지 않은 휘어지는 소리 1회전형(Rolling type)로봇, 여기에는 바퀴형(Wheel types)과 무한 궤도를 이용한 궤도형(Continuoustrack types)로봇이 포함된다.바퀴형 유형=바퀴형 유형은 자동차 기술에 의해 가장 보편화되고 쉽게 적용할 수 있는 기술이다. 제어하기 쉽고, 이덕지 효율도 크다. 그러나 앞서 언급한 지형적 한계를 극복하기 어렵고 제한된 공간에서만 움직여야 한다는 단점이 있다.공장이 나쁘지 않고, 물류 창고, 고객 주문 센터등에서 활발하게 사용되는 운반 로봇에는, AGV(Automated Guided Vehicles)와 AMR(Autonomous Mobile Robots)가 있다. AGV는 미리 디자인된 동선을 따라 움직이는 반면 AMR은 정해진 경로가 아닌 자율적으로 이동하면서 자재를 실어 나르는 로봇을 줄인다. AMR은 AGV에 비해 공간을 자율적으로 활용할 수 있기 때문에 기존 시설에 별도의 장치를 설치할 필요가 없다. 최근에는 P-AMR(Pick-AMR)까지 등장해 더 많은 업무를 볼 수 있다. 바퀴형 로봇은 쉽게 찾을 수 있다. 대표적인 로봇으로는 미국 국내에서 가장 트렌드가 있는 로봇 중 하나라도 나쁘지 않은 Starship Technologies의 Starship, Amazon의 Scout 등을 들 수 있다. 하나본Softbank의 Pepper도 Ball type의 바퀴를 이용하여 이동한다.

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궤도형 타입 궤도형(트럭형) 타입은 탱크 와인 굴착기의 무한궤도를 연상하면 된다. 궤도형 타입은 주로 주행에서도 높은 안정성, 간단한 제어, 연속주행 등이 가능하다. 계단을 올라야 하는 로봇에도 사용할 수 있다. 그리고 궤도형 타입은 회전시에 무한궤도가 씹혀 마찰력이 매우 커 효율이 낮을 수밖에 없다.​ ② 보행형(Walking types)2켤레형 로봇의 사람이 두 발로 직립 보행을 하는 데 많은 과학자들은 휴머노이드 로봇에 완벽한 2족 보행 기능을 장착하고 싶을 것이다. 그러나 2족 보행 로봇을 만드는 것은 개발자들에게 여전히 어려운 과제이다. 다족에 비해 균형을 잡는 데 많은 당지와 연산이 투입되기 때문이다. 무거운 물건을 들기도 불안한 면이 있다. 그러나 2족 보행은 구현하고 낼 수 있으면 순발력과 방향 전환 능력이 다족(다족)에 비해서 나아가다, 나야. 2개는 수평의 점유 면적도 적을 뿐 아니라 다족 보행 중 가장에 던 신지 효율이 높다.Boston dynamics는 컴퓨터에서 틈틈이 지형지물을 확실히 인식할 뿐만 아니라 외부의 충격에도 한가운데를 잡는 속도가 매우 빠르다. Bostondynamics가 개발한 Petman의 경우 발가락 관절까지 만들어 발끝에도 설 수 있도록 설계됐다. 이후 Atlas는 더 진화한 2족 보행 로봇으로 예전에는 상상도 못한 점프, 공중 돌기 등 다양한 동작이 가능했다. 2족 보행 로봇에 또 하그와잉 강자는 Agility robotics였다 Agility는 다리만 분리된 형태로 2족 보행을 조사 개발했다. Cassie는 매우 경량화되고 날씬하게 되어 있어 놀라울 정도로 효율적인 2족 보행의 모습을 연출했습니다. 게다가 가장 최근에 발표된 Digit는 Cassie의 성공적인 디자인에 몸하프교크 팔을 곁들인 모델로 18KG의 무게의 물건을 들고 걸을 수 있을 만큼 진화되었다. 중국의 유니콘 기업인 로봇 스타트 업 UBtech도 힘 제어 방식으로 걸2족 보행 로봇 Walker을 선 보이고 있다.​ 4켤레형 로봇 대부분 자연계에서 동물이 4켤레를 가지고 있어 보행형 로봇 중에서는 가장 널리 사용되는 방식으로 생각된다. 2족 보행이 움직일 때 지면을 딛고 다리와 일을 sound을 내딛는 발걸음이 각각 하그와잉씩과 불안하면 4족 보행은 두개 혹은 순간적으로 세발로 땅을 딛고 1개 내지 2개의 다리로 움직일 수 있고 동적 보행시 매우 안정적인 성능을 보이고 있다. 땅을 내딛는 부위가 안정되므로 무거운 물체를 운반할 때에도 더욱 효과적이고 험로에서도 더욱 안정적인 균형감을 가진다. 그러나 연산을 통한 '위치 제어'를 하려면 4개의 다리의 경우의 수가 많아 복잡하다는 단점이 있다.

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<주목할 중견기업> - Boston Dynamics MIT Leg Lab 교수로 보행 로봇의 아버지로 불리는 '마크 레이버트'가 창업한 로봇 중견기업으로 생물학적 원리에 입각한 보행 로봇의 핵심 제어기술을 보유하고 있다. 2~4년마다 혁신적인 기술을 가진 로봇을 내놓았고 한 0개의 로봇 모델을 보유하고 있다. 20하나 3년 구글 로봇 사업부에 인수됐지만 20하나 5년 소프트 뱅크에 다시 매각됐다. Anybotics 취리히 연방 공과대학(ETH Zurich)에서 분사된 연구회사로 Boston Dynamics가 보유한 다리기술을 가지고 로봇 플랫폼과 액튜에이터 솔루션으로 판매하고 있다. 최근 콘티넨 가면과 함께 Last-mile 배송 로봇을 시현하여 해상탐지 및 모니터링 및 하수도 탐사용으로도 사용되고 있다. ​-Unitree Boston Dynamics의 보급형 로봇 플랫폼 Laikago를 판매하는 회사로, Spotmini보다 가볍고 동작 시간이 2배 길지만 이식 하중이 점점 떨어지고 동작이 Spotmini보다 자연이 아니라. 현재는 로봇 개발자의 연구용 플랫폼으로 주로 사용되고 있다. ​-Agility robotics오리건 주립 대학에서 분사한 2족 보행의 전문 연구 회사에서 배송을 목적으로 하는 Cassie와 Digit로봇 모델을 보유하고 있다. 구글의 안드로이드의 아버지로 불리는 앤디 루빈이 설립한 Playground에 800만달러 규모의 Series A투자를 받은 상태다.4플라잉 로봇 FlyingRobot은 이미 대표적인 기술인 드론의 성공으로 잘 알고 있다. 이미 드론은 민간용이 본인의 상업용, 군용으로 널리 활용되고 있어 우리 주변에서도 자주 볼 수 있다. Flying Robot의 최대 강점은 굳이 언급하지 않아도 명확하다. 2차원 공간이 아니라 3차원 공간에서의 이동이며 차량 이본인 로봇보다 훨씬 빠르고 충돌 이본인 장 아이 수가 없고 간결하다. 이런 장점 때문에 드론은 이미 농약 살포, 항공 촬영, Mapping, 화재 감시뿐 아니라 실제 의약품이 본인의 상품 배송, 식품 배송에까지 사용되고 있다. 드론은 무인정찰기로 오랫동안 군용으로 사용돼 왔다.​ 회전 관절은 회전이 가능한 기름 공압의 관절이 1반 적이 하봉잉 거의 회전 관절은 전기적으로 추진될 스텝 모터 본인 서보 모터 구동 형태가 더 1반 적 이프니다니다.로봇이 움직입니다.는 모터에서 시작된다. 속도를 높이기 위해서는 고속-고 토크 모터를 로봇 팔에 장착해야 할 것은 당연하고, 모터도 네오디뮴(Nd:원자 번호 60번 희토류)를 이용한 강력한 영구 자석을 사용한다. 네오디뮴 자석은 1반 페라이트 자석보다 자력이 하나 0배 나 강하다. 따라서 작은 크기로 상대적인 자성이 매우 강한 자석을 만들 수 있다.​ 세계에서 가장 유명한 Gripper회사는 하나 945년에 설립된 독 1의 Schunk사이다. 이 회사는 2,550개의 정말로 저는 종류의 Gripper를 생산할 뿐만 아니라 전체 그리고 핀 시스템은 4천개의 구성품을 가지고 있을 정도로 다양하다. 또 핸들링 장치, 센서 및 전원을 연결하는 모듈 등 다양한 로봇 액세서리를 다루고 있다.

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<주목할 기업>-SCHUNK세계 하나 정도 그리고 핀 이나 쿠르 렘 핀 기술을 보유한 귀신, 기업에서 2,250개에 달하는 그릿파ー모델을 개발하고 33개 지사와 50개국 내 파튼데 쿠사에 납품하고 있다. 하나 6년 기준 매출 고2 억 하나 600만유로를 기록한 것으로 추정되어 제품의 90%이상 제작해서 타사에 대해서 경쟁력이 아주 높은 회사에서 알려진다. ​-Robotiq 2008년에 설립된 케그와잉 모든 그리퍼 전문 스타트 업에서 주로 협동 로봇용 그리퍼를 제작·판매하고 있다. 독자적 소프트웨어 시스템을 구축하는 대신 ROS 2.0(오픈 소스 로봇용 OS)기반으로 아이플 리케이션을 개발하고 있었고, 기술 전문 벤처 캐피 가면 회사인 Battery Ventures에서 3, 하나 00만달러의 Series A투자를 받았다. - Righth and Robotics 최근 가장 떠오르는 미쿡의 그리퍼 전문 스타트업으로 물류센터용 Pick & Place 그리퍼 솔루션을 제공한다. 고도화된 AI기반 비전 시스템(RightPick).AI)를 탑재한 그리퍼를 Intel의 Depth카메라, Universal Robot의 협동 로봇과 결합해서는 최대 2kg까지 물품을 빠른 속도로 분류할 수 있다. 대표적인 모델 ReFlex하나그와 TakkTile2전체 ROS기반으로 프로그래밍됐으며 Dynamixel액튜에이터에서 구동된다. 로보틱스와 AI전문 벤처 캐피 가면 Playground Global, Google Ventures, Menlo Ventures에서 시리즈의 투자를 받고 총 3천 4300만달러를 유치했습니다.

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특히 대한민국은 산업용 로봇으로 밀도가 세계 1위였다. 운명하고 산업용 로봇의 주로 사용처가 자동차 산업, 전기/전자 산업, 금속, 화학에서 데힝 민국의 주력 산업과 정확히 1의 치하기 때문이라고 판단된다.​ 세계의 산업용 로봇의 특허 출원 수 상위 한 0대 기업 중에는 1일본 기업이 7개가 포함되고 있다. 또 1일본 기업은 로봇의 핵심 부품의 감속기, 서보 모터, 센서 등으로 세계 시장의 90Percent이상을 점유하고 있을 정도로 1일본의 파워가 엄청나다. 대표적인 산업용 로봇 업체는 ABB, FANUC, 안천, 가와사키, 현대중공업, 현대위아 등이 있다.​ 1일본 야노 경제 연구소에서 발표한 전망 자료에 따르면 글로벌 협동 로봇 시장은 20하나 8년 8.95억달러에서 2025년까지 76억달러까지 성장할 것으로 예상된다. 분석에 따르면 가성비가 높고 ROIC(Return on Invested Capital)의 상승이 예상되고 각국의 Industry 4.0지원으로 산업별 FA(Factory Automation)투자가 증가할 것이며 최근까지 소외 지면였던 중소 기업에 의한 협동 로봇의 채택이 증가한다는 것이 성장의 핵심 동인으로 알려졌다. 또 AI(인공지능)를 기존 로봇 인프라에 접목해 통합하는 과정에서 다시 로봇의 성장이 자신감에 나타날 것이 확실시된다. Market&Markets에 따르면 데힝 민국만 봤을 때, 협동 로봇 시장은 20하나 6년 840만달러에서 20하나 7년, 하나, 900만달러로 226.2Percent성장했고 25년까지 CAGR 52.44Percent성장하고 6.7억달러까지 성장할 것으로 분석할 정도로 높은 성장 가능성을 지닌 결과였다 이런 높은 성장률은 글로벌 시장 내에서 China, 1일본 모두 sound와 높은 성장 전망에 해당한다.​ 산업용 로봇의 전통적 강자인 1일본의 Fanuc와 스웨덴의 ABB와 Aubo Robotics, Comau, EnergidTechnologies Corporation, F&P Robotics, Franka Emika, Kawada Robotics, Kuka, Mabi Ag, Mrk-Systeme, Precise Automation, Robert Bosch, Techman Robot for Quanta Storage, Yaskawa Electric등 셀 수도 없는 많은 기업이 시장을 급속히 형성하고 있다. 대힌민국도 현대 두산 한화 뉴로메카 레인보우 로보틱스 등이 협동 로봇에 뛰어들었다. China의 선양에 위치한 시어슨(Siasun)도 주목할 만한 로봇 회사다. 시아슨은 China과학원 소속으로 산업용 로봇(협동 로봇)뿐만 아니라 이동 로봇, 청소 로봇, 특수로봇, 서비스 로봇 등을 생산한다. 높은 비용 대비로 요즘 성장세가 두드러지고 있다. 시아슨은 로봇 외에도 스마트 장비, 스마트 물류, 스마트 소프트웨어와 정보화 플랫폼을 비롯해 디지털 공장 비즈니스에까지 진출해 있다.프랑카 에미카도 주목할 만한 협동 로봇 회사다. 프렝카 미카는 독 1항공 우주 센터(DLR:DeutschesZentrumfürLuft-und Raumfahrt)에서 추진한 연구 프로젝트의 성과를 바탕으로 하노버 대학'자동 제어 연구소'소장' 사야 할 딘(Sami Haddadin)'교수 등이 이 20하나 6년 공동으로 설립한 로봇 회사이다. 프랑카 에미카의 로봇팔 프랑카는 직접적인 물체나 신체 접촉 조건에서 작업을 수행하는데 안전할 뿐만 아니라 매우 뛰어난 자신감을 갖고 있다. 무려 7축 관절에 이뤄지는 sound에도 80cm의 작은 작업 반경 내에서 3Kg의 무게를 가지고 0. 하나 mm이내의 오차로 정확도를 유지할 수 있다. 글로벌 최다 판매량을 자랑하는 UR의 UR5모델이 4,200만원 대(35,000달러)입니다.을 감안하면 하나, 300만원 정도의 프렝카의 로봇 팔은 데당이 경쟁력 있는 가격이었다 특히 차별화된 정교함과 안전을 통해 작업장 내 사용범위를 더욱 확대할 수 있다.​ 7축 관절 전체 토크 센서(Torque Sensor)가 내장되어 있으며, 각 관절에 걸리는 힘을 실테테로우에서 감지할 수 있어 생산 공정에서 자동화에 관한 미묘한 작업을 할 수 있는 것도 특징이었던 ​

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<주목해야 할 중소 기업>-UR(Universal Robots)UR은 협동 로봇의 시장을 처음 만든 회사에서 2005년에 덴마크에서 설립됐다. 현재 국내를 제외한 대부분의 행정부에서 협동 로봇 시장 점유율 1위이며 글로벌 협동 로봇 시장 점유율 40~50Percent를 가지고 가고 있고 협동 로봇의 대명사로 떠오른다. ​-FRANKA EMIKA프렝카 미카는 2016년 독일에서 설립된 회사에서 협동 로봇의 가격이 UR보다 약 3배 정도 싸다는 장점이 있다. 7개국의 유도, 독일에서 만들어진 감속기, 13bit의 분해능을 가진 토크 센서 등이 특징이었던 ​-Aubo Robotics 2008년 미국 테네시 대학에서 분사된 협동 로봇 회사에서 다음의 차이나에 매각되면서 베이징에 본사를 두고 있다. SIASUN에 이어차이나 협동 로봇 시장 2위를 차지하고 차이나 보성 그룹으로 둔 안 그룹에서 총 1.2억위안의 투자를 유치했습니다. ​-두산 로보틱스 국내 협동 로봇 제작사 중 모듈형 제작 방식을 사용하고 가장 많은 라인(4개)을 보유 중인 6축 각각 들어간 토크 센서, 토크 센서의 정밀성 등이 특징인 중소 기업이었다 지난해 이 내용 차이나산업자동화 중소기업 링허우(Linkhou)와 차이나 내 협동로봇 제공을 위한 대리점 계약을 체결하고 본격 판매할 계획이었다. ​과 한화 정밀 기계 1977년에 설립된 한화 정밀 기계를 기반으로 만들어진 로봇 사업 부문에 현재 HCR-5제품 하봉잉룰 보유 중이던 가반 중량은 5kg급, 가벼운 작업에 적용되도록 제작됐다. 주요 그리퍼 협업 중소기업은 SCHUNK, Robotiq 등이 있다. -뉴로 메카 뉴로 메카는 2013년에 설립된 도우사토우 중소 기업의 핵심 기술은 알고리즘을 사용하여 사람과의 충돌 때 충격을 최소화시키는 기술을 갖고 있다. 7개 라인의 협동 로봇뿐만 아니라, 액튜에이터, 그리퍼 제품도 보유해서였다 ​-레인보우 로보틱스 KAIST와 함께 국내 휴머노이드 로봇인 HUBO을 만든 경험이 있는 직원들이 인조 인간 기술을 활용하고 협동 로봇 시장에 뛰어든 중소 기업에 2011년 설립됐다. 제품은 하나에 5kg이 발쥬은랴은, 6자 유도 무게는 21kg였던 서비스 로봇은 인간과 가장 가까이에서 함께 호흡하는 로봇이라 얼굴 인식, 음성 인식, 느낌 인식 등 사람과의 커뮤니케이션 능력이 필수적이다.맥쿼리의 조사에 따르면 서비스 로봇은 특히 전문 서비스 로봇 시장 중 물류(Logistics) 로봇, 음식 배달(Food Delivery) 로봇, 의료(Medical) 로봇, 접객(Reception) 로봇 등이 매출/출하 대수 규모의 관점에서 향후 가장 유망할 것으로 예상했습니다. 뿐만 아니라 농업로봇, 군사로봇, 외골격로봇 등 특수 분야 로봇 시장도 적지 않은 성장세를 보일 것이라는 것이었다. 같은 조사이지만, IFR에서도 향후 서비스 로봇에서 가장 성장이 기대되는 분야로서 물류, 의료, 필드, 군사용 로봇을 들었다.

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① 물류 로봇-아마존의 Kiva와 Scissor lift베이스의 Invia Robotics, 이미 Kiva Systems는 아마존이 7.7억달러에 인수하고 Amazon Robotics에 편입되면서 세계에서 가장 유명한 로봇이다. Kiva는 일반형이 450kg, 대형이 하나.3톤까지 팔레트를 쟈싱 루루 수 물류 로봇으로 WMS(WarehouseManagement System)과 다함게 운영된다. Kiva를 통해서 아마존의 물류 창고의 회전율이 5배가 빨라지고, 활용 공간은 50Percent이상 증가하고 어떤 더 운영 비용이 20Percent가 낮아졌다. 키바 이후 전 세계 물류회사의 로봇 도입이 가속화되고 있다. 물론 키바만 독주하는 것은 아니다. 많은 물류회사가 키바 도입을 위해 물류창고 시스템을 바꿔야 하는 불편을 호소하고 있다. 이를 개선하기 위해 Invia Robotics라는 로봇 회사는 Sciss or lift를 만들어 키바보다 획기적인 변이를 꾀했다. Sciss or lift를 통해 위에 적재된 물품을 운반할 수 있도록 한 것이다.​ 아마존은 워싱턴 주 Snohomish County에서 6 Wheel배송 로봇인 'Scout'을 활용한 상품 배송 서비스를 시작했다. 이 로봇은 아마존 시어 링이토우루 본사에 위치한 연구 개발 러브에서 개발한 것으로 6개의 바퀴를 가지고 있어 전기 동력으로 움직인다. 소형 가스 냉장고 크기로 보도를 사람의 보행과 대등한 속도로 이동할 수 있어 사람과 장어류의 물을 피할 수 있다.

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2번."의료용 로봇 의료 행위는 사람의 목숨을 다룬다는 측면에서 매우 신중에서 보수적으로 생각할 수밖에 없다.그래도 최근 의료분야의 로봇 도입이 매우 빠르게 진행되고 있어 주목되는 분야다. 의료용 로봇은 크게 수술 로봇, 재활 로봇, 병원 자동화 로봇, 비침습적 방사선 수술 로봇 등으로 나뉜다.

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여전히 전통의 GE Healthcare system, Siemens Healthineers등 다국적 쿵키오프이 주도하는 의료 장비가 연간 4,000억달러 규모의 큰 시장을 형성하고 있는 가운데, 미국의 Intuitive라는 회사가 만든 다빈치(da Vinci Robotic Assisted Surgical Systems)가 수술용 로봇 시장에 센세이션을 일으키고 있다.​, 글로벌 시장 점유율 97%로 독점화되고 있다. 다빈치는 '최소침습수술' 방법을 사용하는데, 개복이 아니라 몸에 최소한도의 구멍을 뚫어 로봇 팔을 수술 부위에 넣어 수술하는 방법입니다. 로봇 팔에 복강경(카메라가 달린 내시경) 기구를 부착할 수 있고, 조종 콘솔로 의사가 수술용 모니터를 통해 환부를 보며 조종하면 로봇 팔과 치말단의 가위형 수술도구가 움직이며 미세수술을 하는 것입니다.거소음 다빈치가 개발된 이유는 전장에서 다친 병사의 상처를 원격으로 수술하기 위해서였다. 멀리 떨어져 있는 의사가 조작하는 움직임대로 로봇이 늦지 않게 수술을 해야 했다.이는 향후 5G통신망 구축, 다음의 저지 연성에 의한 원격 수술 가능성에도 직결된다.

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Bionx사의 BioM과 같은 emPOWER Ankle도 주목할 만하다. 독자적인 동력을 가진 의족이기 때문에 착용한 사람이 적은 힘으로 매우 편하고 힘있는 보행이 가능하다.

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​ ⑤ 마이크로/나노 로봇 하나 0cm보다 작은 크기의 로봇을 어떻게든 미니 로봇이라 부르며 하나 cm이하는 밀리 로봇, 하나 mm이하는 마이크로 로봇(Micro-robot)라고 부른다. 더 작은 하나 ㎛(한/하나 000mm)이하는 나노 로봇으로 분류한다. 그 중 마이크로 로봇은 MEMS(Micro Electro-Mechanical System)로도 잘 알려져 있다. 마이크로 로봇은 주로 의료용(Biomedical)으로 개발되고 있으나 치료(Therapeutic) 및 검사용(Diagnostic)으로 사용하기 때문이다. 주로 혈관 내에서 이동해 인체 내부의 종양이나 피 전체 위 등을 찾아 흐름을 개선하거나 혈류를 차단하는 역할을 한다. 로봇은 크게 구동부, 센싱부, 동력원부, 무선송수신부 등으로 구성된다.구체적으로 좋은 로봇이 되기 위해서는 어떤 기술이 필요한가?1)어느 환경에서도 이동에 불편함이 없어야 한다. 힘 제어 기술의 부상 부분부터 두 개의 센서, 즉 관성 센서(*IMU)와 힘 토크 센서(다축 F/T 센서: Multi-Axis Force & Torquesensor)가 핵심 부품으로 등장한다. 관성센서는 몸통 한가운데로 들어가 로봇 몸통의 기울어지는 데 따른 무게중심을 측정하는 한편 힘토크 센서는 보행 로봇 발목에 각각 설치돼 로봇 한 발이 땅을 밟을 때 발에 가해지는 하중을 감지해 균형 상태를 유지할 수 있는 힘을 계산해 한 발이 자연스럽게 밟도록 한다.​

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협동 로봇의 핵심 역시"힘 제어"과 "힘 센서"이다. ​ 2)사람의 손처럼 정교한 작업도 가능해야 할 것입니다 -로봇의 스포츠 제어에도 인공 지능의 Deep Learning기술을 사용한다고?​ 3)의 실내에서도 자유로운 이동을 가능하게 하는 실내 지도(Indoor Map)​인의 편의를 위하여 로봇이 존재하게 로봇도 실내에서 활동이 많을 수밖에 없다. 로봇의 자유로운 실내 활동을 위해서는, 고 정밀의 센서처럼 완벽한 실내 지도가 요구된다. ​ Market&Markets에 따르면 전 세계 실내 지도 시장은 20일 6년 52억달러에서 2022년까지 4일 0억달러까지 성장할 것으로 보인다. 특히 스마트폰에 블루투스 Wi-Fi, NFC, 각종 센서 기능이 탑재되면서 스마트폰만으로도 실내 매핑과 측위를 할 수 있는 기반이 마련되면서 실내 공간을 다양한 기술로 Visualizing 하는 스타트업이 전 세계에서 우후죽순 생겨나고 있는 귀취입니다.로봇 활용도가 높아 땅이 높아질수록 실내 지도의 필요성은 커질 것으로 예상합니다. 특히 실내지도에 요구되는 조건은 외부에서 내부로 환경이 바뀌는 과정에서 지도의 흐름이 끊겨서는 안 되며, 기존 환경과 하드웨어에서 충분히 확장할 수 있어야 하며, 와이파이 자신의 통신이 끊기는 오프라인 상태에서도 작동할 수 있어야 합니다. 주변의 블루투스 기기 자체 통신용 비콘 등에 의한 정확도도 매우 중요하며 언제 어디서 자기 업그레이드가 가능하며 무엇보다 보안이 중요하다.​ ① SLAMCES20일 9에서도 거론했지만 네이버 랩스의 M(Mapper) 같은 로봇이 실내 메프핑용로봇토입니다.낯선 곳으로 이동해야 하는 자율주행 자동차, 자신의 이동용 로봇 대부분이 SLAM기술을 사용하고 있는데, 이는 실내 지도를 작성하기 허브로 만들기 위한 사전 작업 없이도 시르테테테로 위치를 파악할 수 있기 때문입니다. SLAM에는 path planning과 자율주행 중 사람 또는 장애물을 회피하는 obstacle avoidance 기능까지 포함된다. SLAM는 주변 환경을 적절하게 감지해라요, 레이더, 카메라 센서 등을 사용하고 비교하기 때문에 가격이 높다는 단점이 있지만, 실내 지도의 하늘 전체를 즉각 파악하고 업데이트할 수 있는 고부가 가치성이 높은 기술로 한다.2Magnetic Positioning자기장을 이용한 실내 측위 기술은 철새가 지구 자기장을 감지 칠로 번식지를 찾는 것부터 아이디어를 얻은 기술입니다. Indoor Atlas라는 회사가 독점적으로 보유하고 있는 기술로 건물 내 철재 구조물이 떠 있는 자기장을 지도로 제작한 후 스마트폰에 탑재된 자기장 센서를 통해 사용자의 움직임을 추적하는 방식입니다. 실내 공간에서 일-2미터의 위치 정밀도를 제공하고 별도의 하드웨어를 설치하지 않아 가장 기본적으로 사용하는 기술도 있다.3Wi-Fi/Bluetooth기반의 Indoor Positioning근처에 무수하게 깔린 Wi-Fi/Bluetooth신호를 이용 칠로스마ー토폰에서 실내 위치를 확인하는 방법도 있다. 실내에서 자신이 부끄럽지 않은 위치를 알고 싶은 사람이 자신이 반갑지 않은 주변의 와이파이나 블루투스 신호를 모아 서버에 요청하면 이미 저장된 신호와 비교해 사용자의 현재 땅을 보내는 기술(Finger printing)입니다. 이 방식을 실제 서비스에 적용하기 위해서는 모든 실내 영역의 위치마다 Wi-Fi 및 Bluetooth 데이터가 필요하기 때문에 많은 비용과 가끔 드는 것이 한계로 지적되고 있다.​ ④ 모바일 센서 기반의 Indoor Positioning, 최근 스마트 폰에는 GPS자신 Wifi나 Bluetooth의 외에도 하드웨어의 기운입니다.를 감지하는 IMU(자이로 센서, 가속도계, 자기장 센서)가 보편적으로 탑재됐고 카메라도 일개 이상의 듀얼 트리플 카메라 예는 3D Depth센서가 도입되고 있다. 이 같은 추세에 따라 스마트폰 센서를 사용한 실내 측위 기술이 계속 개발되고 있다.​ 4)로봇의 대중화를 이끄는 5G기반 로봇 컨트롤 – Naver Labs의 5G Brainless Robot 좋은 로봇을 위해서 꼭 필요한 것이 바로 초고속·초저 지연성의 5G통신 인프라다. 5G통신은 IoT의 핵심 기반이기도 하다. 초저지연성은 로봇에서 무거운 컨트롤러를 외부로 꺼낼 수 있으며 다빈치의 로봇수술 같은 분야에서 원격수술도 가능해질 수 있다. 로봇 업데이트도 언제 어디서나 공유할 수 있다. 5G은 정내용의 많은 분야에서 로봇에게 힘이 되어 줄 수

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SCHUNK는 그리퍼를 생산한지 36년이 지난 관록의 후에뭉지에, ABB는 1873년부터 140여년을 산업용 기계를 만들어 왔지만 78년에 처음 산업용 로봇을 생산한 베테랑 중의 베테랑이다 1898년부터 이어진 KUKA도 긴 업력을 갖는 것은 마찬가지다. 1958년 후지 중공업에서 스핀 오프 한 FANUC도 오랫동안 사업을 하시고 왔을 뿐 아니라 견고한 비즈니스 모델이나 Cashflow를 갖고 있다.이처럼 로봇에게 신뢰성이 무엇보다 중요하기 때문에 로봇을 판매하려면 까다로운 성능 검사가 필연적으로 수반될 수밖에 없다.​ 7)합리적인 가격으로 판매되야 산업용 로봇이 투자 회수기가 짧게 하지 않으면 ​ 1)로봇도 OS가 필요하다. -Robot Operating System(로봇 운영체제) 각 행정부 지령은 대·중소기업 주도로 로봇용 소프트웨어 플랫폼(운영체제, 개발환경)이 등장하면서 점점 로봇 생태계가 커지고 있다.대표적으로 Open Source Robotics Foundation(OSRF)ROS소프트 뱅크의 NAOqi, 한국의 OPROS, 유럽의 OROCOS, 1의 openRTM등을 들 수 있지만 안드로이드가 오픈 소스 전략으로 전 세계로 급속히 확산된 것처럼 현재 오픈 소스를 내세운 ROS가 개발자 및 사용자를 가장 많이 확보하고 있다.​ ① ROS(Robot Operating System)ROS는 2007년 5월 미국 스탠퍼드대 인공 지능 연구소에서 열린 STAIR(Standford AI Robot)프로젝트를 위한 Morgan Quigley가 개발한 Switchyard라는 시스템에서 시작했으며, 2007년 11월 윌 로우게로지(Willow Garage)이라는 회사가 이 시스템을 ROS라는 이름으로 물려받았다. 윌 로우게로지는 구글의 창립 초기 개발자 스콧 핫산이 8,000만달러를 투자한 로봇 회사로 수익에 관계 없이 자유롭게 로봇 하드웨어와 소프트웨어를 연구할 수 있도록 지원하는 독특한 회사였다. 직원들은 로봇에 푹 빠진 억만장자가 만든 놀이터 같은 회사였다고 돌아볼 정도다. 창업자 하산은 오픈소스 신봉자로서 공유경제에 대한 강한 신념을 가지고 있으며, 어떤 종류의 로봇이든 공통적으로 사용할 수 있는 무언가를 항상 그렇듯 추구했습니다. 결국 그들은 로봇기에의 안드로이드를 꿈꾸고 2009년 8월 ROS.org를 개설하고 핵심 로봇 소프트웨어를 오픈 소스 공개하기에 이르고 1년 후, ROS기반 로봇 PR2를 개발하고 각국의 로보티쯔크스랏프에 무상으로 배포했다. 이는 미래의 로봇 스타트업 개발자나 로봇 중소기업 엔지니어가 될 사람들을 ROS 생태계에 편입시키는 전략으로 ROS가 로봇 플랫폼의 '그냥 계기'가 됐다. 15년 DARPA Robot Challenge결승전에 참가한 23팀 가운데 18팀이 ROS를 채택하고 로봇을 작동했습니다만 봐도 ROS가 얼마나 많이 보급하고 경쟁력이 있는지 알 수 있다. ​ ROS 2.0의 기술적 방향을 느낌 때문에 조직된 위원회(ROS Techical Steering Committee)의 구성만 봐도 ROS에 전후방 간 산업의 요구를 알 수 있다. 대표적으로 마이크로소프트, 아마존, 인텔, ARM, 도요타, 보쉬, LG전자 등이 있으며 연구용 액튜에이터 솔루션인 다이내믹 셀로 유명한 한국의 로보티즈도 포함돼 있다.​ 2)클라우드 기반의 로봇 개발 환경, 최근 들어 클라우드 서비스업자가 로봇 개발 프로세스의 속도를 향상시키는 클라우드 서비스 제품을 공개하고 로봇 개발 플랫폼으로 거듭나고 있다. 이러한 로봇 전용 클라우드 서비스가 있기 전까지 기존 로봇 개발자들은 리눅스 기반의 ROS를 사용하거나, 예를 들어 독자적인 소프트웨어 프레임워크를 구축하여 로봇 소프트웨어를 개발해야 했습니다. 하지만 앞으로는 리눅스 언어를 배우지 않아도 독자적인 프레임워크를 구축하는 데 간간이 필요하지 않아도 클라우드 환경에서 로봇 SW를 보다 쉽게 개발할 수 있게 되었으며 클라우드 상에 존재하는 API는 유연한 소프트웨어 구조를 가지고 있기 때문에 개발자가 재활용하여 사용할 수 있고 신뢰성 있는 기능을 빨리 실현할 수 있도록 합니다.로봇에는크게모터제어,자세제어,측위제어를명령하는SW가필요하며,이를구동하기위한마더보드가각각존재합니다.1모터 제어에서 가장 기본적인 모터 제어에서 보자. 모터 제어기는 모터에 부착된 센서를 통해 모터의 힘, 속도, 위치를 계산해 모터에 명령을 내리는 방식으로 제어합니다. 모터 제어만을 담당하는 메인보드를 모터 드라이버라고 하며, 이 메인보드에는 DSP(Digital Signal Processor)라는 칩이 내장되어 있다. DSP는 모터 전용 CPU로 모터의 힘, 속도, 위치를 매 50μ s~100μ s(micro second)속도로 계산하고 모터를 1초에 약 2만회 제어할 수 있도록 합니다. 역시 마이크로컨트롤러(MCU) 중 DSP의 고속처리 기능을 지원하는 MCU 제품을 DSP 대용으로 사용하기도 합니다. (ARM의 Cortex-M4, M7)대부분의 로봇 부속 기업이 모터 드라이버를 모터, 센서, 감속기와 함께 하나의 관절 모듈(액튜에이터)에 통합하고 고객이 원하는 무게나 정밀도, 효율성 등에 맞추어 솔루션의 형태로 판매하고 있다.

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▲ 2운동 자세 제어=최근 단 1개의 보드 컴퓨터(SBC, Single-board Computer)이 나쁘지 않고 미니 PC가 새 로봇 경량화와 성능 모두 만족할 수 있게 됐다.3위치 확인 제어의 어느 형태의 이동형 로봇이며 반드시 넣어야 하는 기능이 "위치 확인"이다. 이동형 로봇이 특정 목적지를 향해 자율주행하려면 가장 먼저 나쁘지 않다 즐겁지 않다 서 있는 공간이 어떻게 되는지 나쁘지는 않다 즐겁지 않다 어디 있는지부터 파악해야 하기 때문이었다. 이것이 가능하려면 머리(메모리)안에 지도가 필요하고 지도상을 나쁘지 않고 나쁘지 않고 어디에 위치하는지 측위할 수 있어야 합니다.로봇의 성능은 로봇이 다른 장애물에 걸리지 않도록 하는 데 좌우된다. 로봇이 돌아다니다 어딘가에 걸리면 모터에 과부하가 걸려 동작이 멈출 수 있고 심하면 그 자리에서 배터리가 방전될 수 있기 때문이다. 한편으로는 로봇이 가장 작은 노력으로 가장 빨리 도착할 수 있도록 최적의 경로를 찾아 상점을 해야 하는 경우도 있습니다. 이들을 장애물 회피(Obstacle Avoidance)와 경로 미리 계획(Path Planning)이라고 하는데 핵심은 이 두 가지를 동시에 실시간으로 수행해야 한다는 것이었다. 이 같은 핵심 기능을 실현하는 공통적으로 필요한 요소가 바로 비젼 센서(3D레이저 스케그데(라이프니다), 3D카메라, 레이요)이다. 여기에 처리를 수행하는 소프트웨어 및 하드웨어까지 마련하고 비전 시스템도는 머신 비전이라고도 부른다 ​-로보 티 주었다(Robotis)로 티 주는 1999년에 설립된 로봇 사업 회사에 2018년 10월 예기 코스닥에 상장되었습니다. 대표적인 제품인 통합 모듈형 액튜에이터 Dynamicxel 시리즈를 비롯해 제어기, 센서, ROS, 교육용 플랫폼, 연구형 머니퓰레이터, 오픈 플랫폼 휴머노이드 로봇을 판매하고 있다.1모터(Motor)모터에는 1개 반적으로 그럭저럭 생각되는 모터가 있지만, 서보 모터처럼 모터와 센서를 포함하고 있어도"모터"으로 불리며 액튜에이터로서 AC/DC/BLDC/Coreless DC/Coreless BLDC 같은 종류의 모터만 쓰는 경우도 있다.서보 모터(Servo Motor) 서보(Servo)는 '지킨다'는 의미로 동작을 제어하는 소프트웨어와 동작을 실현하는 하드웨어로 이루어진 시스템이었다. 서보 모터에는 크게 2종류의 모터(AC, DC)를 사용합니다. 하지만 이미 언급했듯이 모터 하나 나쁘지 않을 뿐 서보모터라고 부르지 않는다. 서보 모터는 항상 회전수를 측정하는 인코더(encoder)라는 센서가 나쁘지 않고 저항을 포함하고 있습니다. 모터에 센서가 장착되어 있다는 것은 회전수가 나쁘지 않고 전류의 방향 등 데이터값을 측정해 정보를 얻거나 나쁘지는 않으므로 향후 수정할 용도로 생각하면 된다. 즉, 인코더로부터 받은 모터 동작 관련 정보를 활용해 움직임을 수정하는 "컨트롤 루프(controlloop)"를 통해서 동작의 수정 및 제어를 하는 것이었다 ---------, 큰일이다.보는 것 자체가 어렵네.여기서 그만...